Teatr Królewski znajduje się we wschodnim skrzydle Starej Oranżerii, wzniesionej w latach 1785‒1788 według projektu Dominika Merliniego na zlecenie króla Stanisława Augusta, mecenasa, wizjonera i światłego polityka. Jest to jeden z niewielu zachowanych w Europie, jedyny w Polsce, autentyczny XVIII-wieczny teatr dworski.

Dekoracja Teatru Królewskiego opiera się na symbolice appolińskiej. Na plafonie Jan Bogumił Plersch przedstawił Stanisława Augusta pod postacią Apolla na kwadrydze.
Król-Apollo w otoczeniu najważniejszych dramaturgów – Sofoklesa, Szekspira, Moliera i Racine’a, jawi się, jako słońce zasiadające na tronie. Stanisław August odwołał się tu nie tylko do mitologii czy wzorców płynących z Wersalu, ale również do teorii heliocentrycznych.

Dopełnieniem monumentalnej wizji na plafonie była niezachowana sceniczna kurtyna. Ukazywała ona Apolla przewodzącego muzom zgromadzonym na Helikonie, którym stały się teraz Łazienki. Teatr Królewski w Starej Oranżerii przedstawiał nie tylko wizję idealnego państwa rządzonego przez króla-Apolla, ale również alegorię królewskiego mecenatu i kolekcjonerstwa.

Wnętrze teatru wykonane jest z drewna, co zapewnia znakomitą akustykę. Zostało pokryte polichromią naśladującą marmur. Widownia została zaprojektowana na 200 widzów. Składa się z parteru, gdzie proste ławki ustawione są amfiteatralnie na wysokich schodach, i z piętra z dziesięcioma lożami, po trzy z każdego boku widowni. Środkowa na wprost sceny zarezerwowana była dla króla.

Pomiędzy lożami ustawionych jest 8 postaci kobiecych, trzymających drewniane złocone świeczniki. Zaprojektował je rzeźbiarz królewski André Le Brun, a wykonali jego pomocnicy pracujący w królewskiej Sculptorni – Giacomo Monaldi i Gioacchino Staggi. Pod autentycznymi lożami biegną loże iluzjonistyczne, namalowane, w formie półokrągłych arkad ozdobionych stiukami, zamkniętych od dołu balustradą, z XVIII-wieczną publicznością. Są wśród niej damy i panowie w rokokowych strojach i fryzurach, ale też mężczyźni w narodowym stroju polskim – kontuszu z żupanem. Scenki są świetnie podpatrzone i pełne życia. Oddane zostały pędzlem królewskiego malarza Jana Bogumiła Plerscha, który jest również autorem całej iluzjonistycznie malowanej architektury, włącznie z fasetą, kasetonami, gzymsami, plafonem i tarczą herbową nad sceną.

Malowidło na plafonie ujęte zostało w okrągłą ramę; ukazuje ono boga sztuki Apollina, stojącego na kwadrydze, na tle błękitnego nieba. Nie ma wątpliwości, kim jest Apollo – każdy z gości znał rysy monarchy, którymi malarz obdarzył boga sztuki. W narożach plafonu umieszczono namalowane medaliony (imitujące płaskorzeźby) z wizerunkami najznakomitszych, zdaniem Stanisława Augusta, dramaturgów: Sofoklesa, Szekspira, Moliera i Racine’a. U zwiedzających podziw wzbudza również namalowany nad sceną kartusz herbowy Rzeczypospolitej – czteropolowy orłami i Pogonią, w środku znajduje się herb Poniatowskich, Ciołek, podtrzymywany przez dwie postaci kobiece, ukazane w locie, czyli famy. Malowidło to do złudzenia przypomina kompozycję pełnoplastyczną.
Dekorację malarską widowni i jej symboliczną wymowę uzupełniało nieistniejące już malowidło kurtyny, również dzieło Plerscha, ukazujące górę Parnas z muzami i Apollonem, aby nie było wątpliwości, gdzie muzy i ich przewodnik lubią przebywać, w tle owej góry malarz umieścił widok ówczesnej letniej rezydencji królewskiej- pawilon Łazienki.

Inauguracja teatru odbyła się 6 września 1788 roku. Wystawiono wtedy dwie francuskie komedie: „Henryka IV na Łowach” Charles’a Collego i „Georges ‘a Dandina” Moliera, (Grzegorz Dyndała, czyli mąż pognębiony). Kiedy w roku 1791 na deskach teatru swe przedstawienia wystawiał zespół Wojciecha Bogusławskiego, teatr był przez kilka miesięcy udostępniony warszawskiej publiczności, pełniąc wówczas funkcję sceny narodowej.