Król Stanisław August był jednym z najważniejszych mecenasów i kolekcjonerów w XVIII-wiecznej Rzeczypospolitej. W ciągu niemal 30 lat panowania (1764–1795) zgromadził kolekcję malarstwa, rzeźby, grafiki i numizmatów, europejskich i polskich artystów. W połączeniu z architekturą tworzyła ona dzieło totalne mające w myśl królewskiej idei z 1792 roku stać się pierwszym publicznym nowoczesnym muzeum.
Postrzeganie sztuk pięknych przez Stanisława Augusta wykraczało daleko poza kategorie estetyczne. Były one częścią programu obejmującego kwestie polityczne, społeczne i gospodarcze, który służyć miał naprawie Rzeczypospolitej i budowaniu świadomości narodowej. Łazienki Królewskie, letnia rezydencja Stanisława Augusta była zaś realizacją utopijnej wizji króla o republice marzeń.
Galeria Rzeźby w Starej Oranżerii jest obok Galerii Obrazów w Pałacu na Wyspie i Galerii Grafiki w Białym Domku jedną z trzech głównych galerii w Łazienkach Królewskich, urządzonych na podstawie królewskiego inwentarza z 1795 roku.
Stanisław August od początku swojego panowania gromadził zarówno rzeźby marmurowe, jak i kopie gipsowe najsłynniejszych dzieł starożytnych i nowożytnych. Część z nich była zamawiana m.in. z myślą o dopełnieniu programu ideowego królewskich rezydencji, jak np. rzeźby Herkulesa Farnese i Apolla Belwederskiego w Sali Balowej Pałacu na Wyspie czy posągi królów w Rotundzie – panteonie władców polskich. Najliczniej jednak w królewskiej kolekcji reprezentowane były odlewy gipsowe – zbiór o dydaktycznym charakterze, liczący według inwentarza z 1795 roku 563 dzieła.
Stanisław August gromadził kopie najsłynniejszych rzeźb antycznych z myślą o utworzeniu Akademii Sztuk Pięknych. Jej projekty przedkładali mu kolejno August Moszyński, Marcello Bacciarelli i Michał Jerzy Mniszech. Celem króla było „spowodować rozkwit sztuk w kraju” przez zapewnienie młodym artystom dostępu do wykształcenia artystycznego na najwyższym, europejskim poziomie. Warszawa miała stać się artystycznym centrum na miarę europejskich dworów w Dreźnie, Wiedniu, Paryżu czy Berlinie.
W XVIII wieku jednym z najważniejszych założeń studiów artystycznych było kopiowanie starożytnych rzeźbiarzy. Wpisywało się to w trwającą od XV wieku w Europie modę na wytwarzanie i podziwianie gipsowych kopii dzieł antycznych i nowożytnych, odsłaniających sekrety sztuki w takim samym stopniu jak dzieła oryginalne. Niezaprzeczalny wpływ na tak wysoką rangę odlewów gipsowych miał Johann Joachim Winckelmann, który w swym dziele pt. „Myśl o naśladowaniu greckich rzeźb i malowideł”(1755), wskazywał naśladownictwo starożytnych jako jedyny sposób na ukształtowanie warsztatu artystycznego na miarę wielkich mistrzów.
Najciekawszą i jedną z najbardziej charakterystycznych realizacji idei epoki Oświecenia jest projekt królewskiej Galerii Rzeźby w Starej Oranżerii, tzw. „Kolumnada Kamsetzera” (1787 – 1788). Na tle iluzjonistycznie malowanej architektury z idyllicznym włoskim pejzażem eksponowane są najsłynniejsze kopie rzeźb świata starożytnego. Grupa Laokoona, Flora Farnese, Apollo Belwederski, Meleager, Amazonka Matei i Hermes Ludovisi ustawione są na kształt alei posągów w włoskich ogrodach. Projekt pochodzącego z Drezna Jana Chrystiana Kamsetzera miał być urzeczywistnieniem idei Stanisława Augusta o mającym powstać w przyszłości nowoczesnym, publicznym muzeum, ale również koncepcji Augusta Fryderyka Moszyńskiego o „muzeum idealnym”.
„Kolumnada Kamsetzera” przez dziesięciolecia uznawana była przez historyków sztuki za projekt nigdy niezrealizowany. Dopiero odkrycia konserwatorskie z 2012 i 2013 roku ujawniły pod tynkami obecność, zachowanych, XVIII – wiecznych malowideł. Szczegółowość projektów Kamsetzera pozwoliła nie tylko na przeprowadzenie prac konserwatorskich ale również na odtworzenie galerii rzeźby zgodnie z królewską koncepcją.
Realizacja projektu nigdy nieukończonego przez Stanisława Augusta była również możliwa dzięki współpracy z Gipsformerei Staatliche Museen zu Berlin. Posiadająca zbiór ponad 7000 form rzeźbiarskich i płaskorzeźb, Gliptoteka Berlińska wykonała odlewy gipsowe trzech brakujących rzeźb z „Kolumnady Kamsetzera”. Z XIX – wiecznych form, z zachowaniem historycznej technologii, odlane zostały: Grupa Laokoona, Apollo Belwederski i Meleager, które dziś można podziwiać w Galerii.
Otwarta 20 czerwca 2015 roku, Królewska Galeria Rzeźby jest urzeczywistnieniem „jednego z ważniejszych problemów artystycznych i ideowych, jakie przyszło królowi rozwiązać (…)”.